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內(nèi)容簡(jiǎn)介：并聯(lián)機(jī)床是以并聯(lián)機(jī)構(gòu)為進(jìn)給傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的新型數(shù)控加工裝備川，伺服電機(jī)的選配是這類(lèi)機(jī)床伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)的重要組成部分。

該方法根據(jù)對(duì)刀具的切削負(fù)載快移速度和加速度要求，在建立速度加速度和逆動(dòng)力學(xué)模型基礎(chǔ)上，利用矩陣奇異值理論導(dǎo)出了伺服電機(jī)額定轉(zhuǎn)速慣量和額定轉(zhuǎn)矩的變化范圍，并采用均值原理最終確定電機(jī)參數(shù)，該方法具有一定的通用性。
并聯(lián)機(jī)床是以并聯(lián)機(jī)構(gòu)為進(jìn)給傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的新型數(shù)控加工裝備川，伺服電機(jī)的選配是這類(lèi)機(jī)床伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)的重要組成部分。
這項(xiàng)工作涉及已知并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)構(gòu)件的慣性參數(shù)切削負(fù)載和快移速度和加速要求，確定伺服電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩，并對(duì)加減速能力進(jìn)行校驗(yàn)。
盡管傳統(tǒng)機(jī)床的伺服電機(jī)參數(shù)選擇問(wèn)題已經(jīng)妥善解決一但由于刀具在空間的運(yùn)動(dòng)是關(guān)節(jié)空間各伺服軸運(yùn)動(dòng)的非線(xiàn)性映射，加之折算到關(guān)節(jié)空間的等效負(fù)載是藕合的，故并聯(lián)機(jī)床伺服電機(jī)參數(shù)的選擇比傳統(tǒng)機(jī)床更為復(fù)雜。
逆動(dòng)力學(xué)是并聯(lián)機(jī)床伺服電機(jī)參數(shù)選擇的理論基礎(chǔ)，有關(guān)研究已經(jīng)相當(dāng)深人卜最近，文獻(xiàn)利用二維簡(jiǎn)化模型，對(duì)并聯(lián)與串聯(lián)構(gòu)型機(jī)床的綜合性能進(jìn)行了比較，認(rèn)為桿長(zhǎng)固定受外副驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)床的綜合性能能夠達(dá)到傳統(tǒng)機(jī)床的相應(yīng)水平。
然而，上述工作均未涉及選擇伺服電機(jī)參數(shù)問(wèn)題。
本文以一種可實(shí)現(xiàn)平動(dòng)自由度的并聯(lián)機(jī)床為例在建立速度加速度和逆動(dòng)力學(xué)模型的基礎(chǔ)上，提出一種利用矩陣奇異值理論確定這類(lèi)機(jī)床伺服進(jìn)給電機(jī)參數(shù)的方法。
運(yùn)動(dòng)學(xué)分析位置逆解如圖所示，所研究并聯(lián)機(jī)床的進(jìn)給機(jī)構(gòu)采用一螺旋副，一球面副)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，它是機(jī)構(gòu)的一種變異形式，由動(dòng)平臺(tái)機(jī)架和組立柱一滑鞍一支鏈組成。
每一支鏈中含根平行桿件，構(gòu)成超靜定剛架結(jié)構(gòu)。
各桿兩端分別與滑鞍和動(dòng)平臺(tái)用球鉸連接。
滑鞍在伺服電機(jī)絲杠螺母副的驅(qū)動(dòng)下沿安裝在立柱上的滾動(dòng)導(dǎo)軌作上下運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)動(dòng)平臺(tái)在空間中做三維平動(dòng)。
因采用空間平行四邊形結(jié)構(gòu)使得支鏈中各桿運(yùn)動(dòng)規(guī)律等同，故在運(yùn)動(dòng)學(xué)分析時(shí)可將原機(jī)一8 2儀X卜一犯收修改稿國(guó)家自然科學(xué)基金(批準(zhǔn)號(hào)偽，岌刃7夕)59天津市自然科學(xué)重點(diǎn)基金和天津市十五重大科技攻關(guān)資助項(xiàng)目第期黃田等并聯(lián)機(jī)床伺服進(jìn)給電機(jī)參數(shù)選擇的一種方法絲杠滑鞍橫梁支鏈動(dòng)平臺(tái)立柱、受棄靜平臺(tái)一圖一并聯(lián)機(jī)床機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖圖等效機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖構(gòu)簡(jiǎn)化為如圖所示的等效機(jī)構(gòu)。
在底座和動(dòng)平臺(tái)上分別建立固定參考系一和連體參考系口獷點(diǎn)在系一那下的位矢可表示為一叮式中鳳月風(fēng)月為點(diǎn)和在系一那和系氣的位置矢量為動(dòng)靜平臺(tái)半徑，月為點(diǎn)和在系一和系。，一丫廠了的位置角，且有兀八一萬(wàn)十一戶(hù)了，式中為支鏈的單位矢量對(duì)(式兩端取模方并整理得子根據(jù)裝配模式可解出為支鏈桿長(zhǎng)q為滑鞍相對(duì)定點(diǎn)的位移一吞一去且可確定一丫一叮速度與加速度分析對(duì)關(guān)于時(shí)間求導(dǎo)，得一乙式中，，表示點(diǎn)的速度表示第個(gè)滑鞍的速度和支鏈的角速度。
乘并整理得對(duì)式兩端同點(diǎn)升寫(xiě)成矩陣形式式中，仁命又對(duì)(2)式兩端左叉乘經(jīng)整理得到支鏈的角速度自然科學(xué)進(jìn)展第卷。
冬石丁幾考慮到支鏈為等截面剛性均質(zhì)桿，故其質(zhì)心的速度可表示為，=告二，又對(duì)關(guān)于時(shí)間求導(dǎo)，得點(diǎn)夕的加速度奮聲加大將(6)式兩端同點(diǎn)乘且注意到。
昭不衛(wèi)不下凡又W萬(wàn)君3萬(wàn)鰭萬(wàn)又對(duì)6)式兩端左叉乘整理得君且支鏈的質(zhì)心加速度可表示為支鏈的角加速度幾產(chǎn)工二萬(wàn)聲協(xié)萬(wàn)百產(chǎn)一二。一合乙乙禹伺服電機(jī)參數(shù)預(yù)估模型額定轉(zhuǎn)速預(yù)估模型考察(式可見(jiàn)，滑鞍的速度不但與刀具的進(jìn)給速度有關(guān)，而且是機(jī)構(gòu)尺度參數(shù)和位形的函數(shù)。
為此利用矩陣奇異值理論提出一種確定伺服電機(jī)額定轉(zhuǎn)速的方法。
將(4)式改寫(xiě)為，兩，二了一l一若令則確定刀具快移速度范圍的問(wèn)題可歸結(jié)為求解如下標(biāo)準(zhǔn)特征值問(wèn)題一。
扭備奮一式中，表示三階單位陣，。
母為的特征為的奇異值)，女為屬于武的特征向量。
氏及氏的物理意義分別為對(duì)應(yīng)備的刀具快移速度最大小)值。
據(jù)此，當(dāng)給定滑鞍可實(shí)現(xiàn)的快移速度后通常可由伺服電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速和絲杠導(dǎo)程確定，C二如則刀具的實(shí)際快移速度珠范圍可由下式確定而奮續(xù)咋(丁二丁厄一下叮第期黃田等并聯(lián)機(jī)床伺服進(jìn)給電機(jī)參數(shù)選擇的一種方法式中，女分別表示屬于……，……
而的特征向量的最大分量。
反之，若事先要求刀具在編程空間中的快移速度為炸，則所需的滑鞍快移速度Vc為之絲不二乓蕊女口一般地，取其全域均值即可。
此后，若給定絲杠導(dǎo)程便可確定出所需伺服電機(jī)額定轉(zhuǎn)速值得指出的是，若而氏過(guò)大，機(jī)構(gòu)接近第類(lèi)奇異位形，此時(shí)為了達(dá)到有限的快進(jìn)速度所需的滑鞍極限速度趨于無(wú)窮，因此在運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)予以避免。
逆動(dòng)力學(xué)模型假設(shè)各運(yùn)動(dòng)副為理想的即無(wú)摩擦引起的能量耗散，由虛功率原理得時(shí)為饑藝如知仇加式中，介一動(dòng)平臺(tái)的慣性負(fù)載，動(dòng)平臺(tái)的質(zhì)量一支鏈的慣性負(fù)載，連桿的質(zhì)量和慣性張量，二一奮滑鞍一絲杠一聯(lián)軸器電機(jī)轉(zhuǎn)子子系統(tǒng)的慣性負(fù)載，C二了兀一村斜(滑鞍)的。，絲杠一聯(lián)軸器的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，玩電機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量人簡(jiǎn)化到在動(dòng)平臺(tái)參考點(diǎn)的切削載荷，伺服電機(jī)的提供的驅(qū)動(dòng)力。
將以獨(dú)立變分時(shí)表征的各運(yùn)動(dòng)量代人(式，有十(習(xí)二聲認(rèn)十由(式可見(jiàn)，各伺服軸所提供給的驅(qū)動(dòng)力除了與刀具進(jìn)給速度機(jī)構(gòu)尺度參數(shù)和位形有關(guān)，還與切削負(fù)載加速特性以及運(yùn)動(dòng)構(gòu)件的慣性有關(guān)，是它們的強(qiáng)非線(xiàn)性函數(shù)。
額定轉(zhuǎn)矩預(yù)估模型確定并聯(lián)機(jī)床伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩原則上需要(l)保證額定轉(zhuǎn)矩大于最大靜態(tài)轉(zhuǎn)矩，最大靜態(tài)轉(zhuǎn)矩包括切削負(fù)載引起折算到各電機(jī)軸的轉(zhuǎn)矩和系統(tǒng)摩擦轉(zhuǎn)矩(2)使轉(zhuǎn)子慣量與負(fù)載慣量相匹配，以有效地抑制由加減速和位形變化引起的轉(zhuǎn)矩波動(dòng)(3)滿(mǎn)足設(shè)定的加減速能力要求。
由切削負(fù)載確定伺服電機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩暫不計(jì)系統(tǒng)的摩擦特性，由(6)式可得切削時(shí)滑鞍的驅(qū)動(dòng)力公與靜態(tài)切削載荷的映射關(guān)系譏。
當(dāng)給定人的模后，采用與速度預(yù)估完全相仿的手續(xù)，可確定伺服電機(jī)在編程空間中某點(diǎn)受到的靜態(tài)轉(zhuǎn)矩的變化范圍衛(wèi)氏匹一一。而石又而乓勺二，方式中，痊)和奮定義同前，刀表示機(jī)械效率，當(dāng)采用滾動(dòng)導(dǎo)軌滾珠絲杠和滾動(dòng)虎自然科學(xué)進(jìn)展第卷克鉸鏈時(shí)，，可取一為安全計(jì)，在確定伺服電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩時(shí)，應(yīng)使其大于的上限全域均值。
加減速能力校驗(yàn)考慮伺服電機(jī)按線(xiàn)性加速方式快速啟動(dòng)的情況。
將(一0)式代人巧)式，并略去與速度有關(guān)的科氏項(xiàng)和離心項(xiàng)，得到關(guān)節(jié)空間的加速度與驅(qū)動(dòng)力的映射關(guān)系奮，式中(二二一合奮在此，表示折算到關(guān)節(jié)空間的慣量矩陣。
顯見(jiàn)，由部分組成，按順序分別為電機(jī)一絲杠滑鞍支鏈和動(dòng)平臺(tái)的慣量貢獻(xiàn)。
其中源于支鏈和動(dòng)平臺(tái)的慣量貢獻(xiàn)關(guān)于各伺服軸是藕合的，且為機(jī)構(gòu)位形的函數(shù)，這與傳統(tǒng)機(jī)床截然不同。
為了計(jì)算支鏈和動(dòng)平臺(tái)折算到各伺服軸的最大慣量，作正交變換奮偽使得一奮尹，在此，久表示矩陣的特征值。
這說(shuō)明，一定存在一個(gè)關(guān)于奮的線(xiàn)性組合奮使得支鏈和動(dòng)平臺(tái)對(duì)各伺服軸的慣量貢獻(xiàn)解藕，且最大特征值幾為其上限。
現(xiàn)記幾則伺服電機(jī)啟動(dòng)時(shí)所需的最大瞬時(shí)輸出轉(zhuǎn)矩為尸C十而蔽式中，伺服電機(jī)的最高轉(zhuǎn)速，電機(jī)轉(zhuǎn)子從靜止達(dá)到所需的時(shí)間，一般為電機(jī)機(jī)械常數(shù)的一倍。
此外，注意是機(jī)構(gòu)位形的函數(shù)，故做加減速能力校驗(yàn)時(shí)取其全域均值即可，選擇伺服電機(jī)的另一準(zhǔn)則為其轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量應(yīng)與折算到電機(jī)軸上的負(fù)載慣量相匹配川。
參見(jiàn)前述推導(dǎo)可知，折算到電機(jī)軸上的負(fù)載慣量上限為，長(zhǎng)一，一故按照匹配原則可取編注意到是位形的函數(shù)，故在(式中取的全域均值。
在選擇伺服電機(jī)參數(shù)后，還可對(duì)刀具能夠達(dá)到的加速度范圍進(jìn)行預(yù)估。
將(8)式代人(式得一與確定電機(jī)額定轉(zhuǎn)速手續(xù)相仿，令引求解如下標(biāo)準(zhǔn)特征值問(wèn)題一。
扭一抖)即可得到刀具的實(shí)際快移加速度的變化范圍兀幾二，兀再奮悶衛(wèi)~.二二改嶸氣一壓月工J l l腳孟孟二r，式中，表示的電機(jī)能夠提供的最大輸出轉(zhuǎn)矩，歡認(rèn)分別表示屬于特征值第期黃田等并聯(lián)機(jī)床伺服進(jìn)給電機(jī)參數(shù)選擇的一種方法和氏的特征向量的最大分量。
算例根據(jù)所建立的模型估算上述并聯(lián)機(jī)床伺服進(jìn)給系統(tǒng)的電機(jī)參數(shù)，估算時(shí)所用機(jī)構(gòu)尺度和慣性參數(shù)見(jiàn)表和表表系統(tǒng)幾何參數(shù)(單位動(dòng)平臺(tái)半徑靜平臺(tái)半徑連桿桿長(zhǎng)絲杠導(dǎo)程談醉洲表系統(tǒng)慣性參數(shù)動(dòng)平臺(tái)質(zhì)量連桿質(zhì)量連桿轉(zhuǎn)動(dòng)慣量滑鞍質(zhì)量絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)慣量聯(lián)軸器轉(zhuǎn)動(dòng)慣量一4圖示出了實(shí)現(xiàn)刀具單位快移速度所需的滑鞍速度在扔田編程空間任一截平面的變化范圍。
由圖可見(jiàn)，外的上下限分別為一和一換言之，若伺服電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速為使得滑鞍快移速度為耐時(shí)，刀具的快移速度上限為23.
一而下限為一耐全域均值耐日子。。
一含享圖實(shí)現(xiàn)刀具單位速度所需的滑鞍速度上下限圖平衡單位切削負(fù)載所需的靜態(tài)轉(zhuǎn)矩上下限圖示出了在動(dòng)平臺(tái)參考點(diǎn)作用單位靜載荷時(shí)，伺服電機(jī)所需提供的靜態(tài)轉(zhuǎn)矩在編程空間任一截平面的變化范圍，在此取，二由圖可見(jiàn)，的上下限為(21一和一耐例如，設(shè)最大靜態(tài)切削載荷為姍則的上下限為和一上限全域均值為因此取電機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩為一即可。
圖示出了動(dòng)平臺(tái)和支鏈折算到伺服軸上的最大當(dāng)量質(zhì)量在編程空間中的變化規(guī)自然科學(xué)進(jìn)展卷律。
由圖可見(jiàn)，的變化范圍為一轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)動(dòng)慣量后為E二一一4獷。
計(jì)算結(jié)果表明，負(fù)載慣量的全域均值為19.
一時(shí)，其中滑鞍一絲杠一聯(lián)軸器系統(tǒng)的貢獻(xiàn)為欠一時(shí)，為此，按照慣量匹配原則，電機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量應(yīng)取編二一澎。
圖示出選取M二一時(shí)時(shí)，為了獲得電機(jī)單位轉(zhuǎn)角加速度所需的轉(zhuǎn)矩在編程空間中的變化情況。
由圖可見(jiàn)，由于非禍合質(zhì)量占有很大的比例，故轉(zhuǎn)矩的波動(dòng)范圍很小，上下限分別為八。
一時(shí)。
當(dāng)設(shè)定速度環(huán)的加速時(shí)間為一時(shí)和一轉(zhuǎn)速由靜止升至額定轉(zhuǎn)速系統(tǒng)機(jī)械效率為刀時(shí)，使得電機(jī)所需全域最大轉(zhuǎn)矩均值為巧。
最高轉(zhuǎn)速面時(shí)為因此，在選擇電機(jī)參數(shù)時(shí)，需要檢驗(yàn)其瞬時(shí)最大輸出轉(zhuǎn)矩能否達(dá)到30助越目冬已羅，。
工汾圖禍合負(fù)載慣量對(duì)伺服軸的最大貢獻(xiàn)圖實(shí)現(xiàn)電機(jī)單位角加速度需要的轉(zhuǎn)矩上下限畏丫圖單位電機(jī)轉(zhuǎn)矩可獲得的刀具加速度上下限限。
圖示出了在伺服電機(jī)單位輸出轉(zhuǎn)矩驅(qū)動(dòng)下，刀具快移加速度在編程空間中的變化范圍。
由圖可見(jiàn)，的上下限分別為一叫以和一全域均值為歲例如，當(dāng)電機(jī)的最大瞬時(shí)輸出轉(zhuǎn)矩為30時(shí)，可獲得的刀具快移加速度全域均值為結(jié)論本文以一類(lèi)外副驅(qū)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)平動(dòng)自由度并聯(lián)機(jī)床為例，研究了這類(lèi)機(jī)床伺服電機(jī)參數(shù)的選擇方法，得到如下結(jié)論給定尺度參數(shù)后，刀具的快移速度能力是并聯(lián)機(jī)構(gòu)位形和進(jìn)給方向的函數(shù)，給定伺服電機(jī)額定轉(zhuǎn)速后，可利用奇異值分解確定其上下第期黃田等并聯(lián)機(jī)床伺服進(jìn)給電機(jī)參數(shù)選擇的一種方法給定刀具切削負(fù)載后，伺服電機(jī)軸所需的靜態(tài)輸出轉(zhuǎn)矩是并聯(lián)機(jī)構(gòu)位形和進(jìn)給方向的函數(shù)，亦可采用奇異值分解的方法確定其上下限，且在選擇電機(jī)時(shí)應(yīng)使其額定轉(zhuǎn)矩大于靜態(tài)轉(zhuǎn)矩的全域最大均值。
(3)動(dòng)平臺(tái)和支鏈折算到各伺服軸的慣量是藕合的，且為位形和進(jìn)給方向的函數(shù)，可采用正交變換確定禍合項(xiàng)對(duì)各伺服軸的慣量貢獻(xiàn)。
注意因非禍合慣量一般在負(fù)載慣量中占有很大比例，故由藕合慣量引起的轉(zhuǎn)矩波動(dòng)較小，這是采用外副驅(qū)動(dòng)方式的優(yōu)點(diǎn)之一當(dāng)已知電機(jī)的最大瞬時(shí)輸出轉(zhuǎn)矩時(shí)，即可利用奇異值分解確定刀具快移加速度的上下限。
5)該方法已成功應(yīng)用于一臺(tái)并聯(lián)機(jī)床的樣機(jī)開(kāi)發(fā)，且對(duì)各類(lèi)并聯(lián)機(jī)床和并聯(lián)機(jī)器人的伺服電機(jī)選配具有指導(dǎo)作用。
參考文獻(xiàn)汪勁松，等。

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　　西瑪電機(jī)本身如果過(guò)載，欠壓過(guò)壓，都會(huì)引起電機(jī)繞組故障。這不僅會(huì)對(duì)影響電機(jī)的使用效率，也會(huì)對(duì)我們的人身安全造成一定的威脅。電機(jī)維修在這個(gè)時(shí)候就顯得尤為重要。

無(wú)位置傳感器無(wú)刷直流電機(jī)控制的簡(jiǎn)易方法
　　無(wú)位置傳感器無(wú)刷直流電機(jī)成為理想選擇，并具有廣闊的發(fā)展前景，但它的控制電路相當(dāng)復(fù)雜。M L4428控制芯片的出現(xiàn)，簡(jiǎn)化了控制電路的設(shè)計(jì)，該芯片內(nèi)部含有反電勢(shì)檢測(cè)電路、起動(dòng)換向邏輯電路和保護(hù)電路，使控制器芯片只需外接少量的阻容元件就可以實(shí)現(xiàn)對(duì)直流無(wú)刷電動(dòng)機(jī)的控制。

基于場(chǎng)路結(jié)合的永磁直線(xiàn)同步電機(jī)的解析計(jì)算
　　河南省高校杰出科研人才創(chuàng)新工程項(xiàng)目1引言90年代初，世界上開(kāi)始對(duì)直線(xiàn)同步電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)垂直運(yùn)輸系統(tǒng)的理論和試驗(yàn)研究，它將是對(duì)傳統(tǒng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)垂直運(yùn)輸系統(tǒng)的重大變革，由于其有著重大的理論研究?jī)r(jià)值和十分誘人的應(yīng)用前景，日益受到人們重視。它主要包括高層建筑電梯和礦井提升系統(tǒng)兩個(gè)方面的應(yīng)用。

考慮電感影響時(shí)永磁無(wú)刷直流電機(jī)的設(shè)計(jì)
　　電感的計(jì)算電感是對(duì)電機(jī)性能有重大影響的參數(shù)，但在以往的永磁無(wú)刷直流電機(jī)的設(shè)計(jì)程序中多采用直流模型，因而就忽略了電感的影響，這就勢(shì)必導(dǎo)致性能計(jì)算值與實(shí)際值之間較大的偏差。本文就從電機(jī)的基本原理出發(fā)對(duì)電感的計(jì)算進(jìn)行了討論。

電動(dòng)機(jī)的分類(lèi)。
　　按運(yùn)轉(zhuǎn)速度分類(lèi) 電動(dòng)機(jī)按運(yùn)轉(zhuǎn)速度可分為高速電動(dòng)機(jī)、低速電動(dòng)機(jī)、恒速電動(dòng)機(jī)、調(diào)速電動(dòng)機(jī)。低速電動(dòng)機(jī)又分為齒輪減速電動(dòng)機(jī)、電磁減速電動(dòng)機(jī)、力矩電動(dòng)機(jī)和爪極同步電動(dòng)機(jī)等。調(diào)速電動(dòng)機(jī)除可分為有級(jí)恒速電動(dòng)機(jī)、無(wú)級(jí)恒速電動(dòng)機(jī)、有級(jí)變速電動(dòng)機(jī)和無(wú)極變速電動(dòng)機(jī)外，還可分為電磁調(diào)速電動(dòng)機(jī)、直流調(diào)速電動(dòng)機(jī)、PWM變頻調(diào)速電動(dòng)機(jī)和開(kāi)關(guān)磁阻調(diào)速電動(dòng)機(jī)。

永磁同步電機(jī)矢量控制方案在變頻空調(diào)風(fēng)機(jī)中的運(yùn)用
　　此變頻空調(diào)風(fēng)機(jī)方案采用意法半導(dǎo)體公司STM32(ARM :Cortex-M3) MCU 平臺(tái)，永磁同步電機(jī)（PMSM）矢量控制(FOC)方案使用單電阻(Single Shunt)的電流檢測(cè)和無(wú)位置傳感器（Sensor-less）的速度位置檢測(cè)來(lái)實(shí)現(xiàn)。

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